Почему не матрица 3х3? Почему в матрице 4х4 всё уложено именно так? Зачем там последняя строка, заполненная нулями и одной единицей в конце? Этими вопросами я задался накануне, решил поисследовать вопрос и рассказываю что выяснил.
В статье нас будут интересовать только афинные преобразования, а в частности вращение, масштабирование и перемещение, которые активно используются в программировании графики и разработке игр в целом.
Афинное преобразование является композицией двух функций: линейной и нелинейной трансформаций. Через линейные реализуются вращение и масштабирование, а сама трансформация задается матрицей той же размерности, что и пространство, в котором она применяется (A⋅x). Через нелинейные реализуются перемещения, но из свойства таковы, что такие трансформации не могут быть выражены матрицей, зато легко могут быть выражены слагаемым вектором (+b).
Афинное преобразование T, примененное на вектор x можно записать как
Трансформации одномерного вектора
Благорадя одномерности для простоты мы можем представить одномерную матрицу А, вектор b и вектор x как числа на вещественной прямой. Так же трансформированное значение x предпочту записывать как x', мне кажется так выглядит чуть более чисто:
Итого
Через манипуляции с а мы можем растягивать или сжимать вектор x (линейно трансформировать), а через манипуляции с b перемещать (нелинейно трансформировать).
Случаи, когда используются обе, линейная и нелинейная трансформации вместе довольно частые. Было бы удобно найти такое одно преобразование M, чтобы выразить в нём сразу оба:
Возьмём для примера трансформацию x' = 3x + 4 (3x линейная трансформация и +4 нелинейная трансформация) и попробуем подобрать нужную матрицу.
Свойства линейных трансформаций таковы, что они могут быть выражены через матрицы (например преобразование 3x может быть выражено через одномерную матрицу [3]), однако нелинейные трансформации (x+4) таких свойств лишены, от чего не удается выразить M без зависимости от x.
Трюк: поднимается на размерность выше
Если представить +4 как +4y, введя дополнительную координату y, выразив её так же через x и саму себя, то получится система линейных уравнений
которую можно выразить через матрицу 2x2, которая в свою очередь может выразить x' = 3x+4 и при этом не будет зависеть от x, т.е будет линейной трансформацией. Нижнюю строку я не заполнил конкретными числами, потому что на данный момент они не важны.
Так как матрица 2x2 умножается только на двумерный вектор, то необходимо предоставить не только х, но и вторую координату - y, а так как она учавствует в выражении +4y и мы хотим, чтобы это превратилось просто в +4, то вместе с неизвестным x на умножение с матрицей передаем единицу:
Второе выражение в системе нам не интересно, оно введено только для того, чтобы иметь возможность получить матрицу, однако в результате вычислений будет возвращен двумерный вектор, с 3x+4 для x' и чем-то для y' и было бы сподручнее получить единицу в y' вместо непонятно чего, ведь в таком случае мы получим удобный вектор
который будет удобно умножать на любую другую матрицу далее. Чтобы получить единицу заполняем выражение соответствующими коэффициентами: y' = 1 = 0 ⋅ x + 1 ⋅ 1
Вот так у нас получается матрица, которая может быть выражена независимо от x и способна выполнять афинные трансформации над одномерными векторами, заключенными в двумерные.
Получается в матрице заключена линейная трансформация (a), нелинейная трансформация (b) и служебная строка (0 1) которая сохраняет для y' значение 1, чтобы вычисления x' проходили так, как мы ожидаем.
На самом деле трансформация - это просто хитрое слово, обозначающее функцию, но предполагаящая отображение некоторого движения. Вот как трансформация из примера выглядит визуально (https://www.geogebra.org/calculator/jvesjzyw):
Тот же трюк, но в двумерном пространстве
Имеем матрицу для вращения или масштабирования и вектор для перемещения
Чтобы иметь возможность задать матрицей оба преобразования поднимается на размерность выше и выпоняет принципиально те же действия, что в одномерном случае, только теперь новая компонента - это z, потому что y уже существует и нужна.
Матрица линейной трансформации выросла до 2х2 по понятным причинам двумерности пространства. Вектор b тоже вырос до двумерного и способен перемещать по обеим осям.
Вычисляемые значения для x' и y' будут такими же, как если бы мы считали по отдельности каждую трансформацию, а z' всегда будет равен 1 для удобства.
В трёхмерном пространстве ничего нового
Два преобразования, одно (линейное) выражено через матрицу, а другое (нелинейное) через вектор:
Два преобразования выраженных через одну матрицу более высокой размерности:
Полезные материалы
Computing 2D affine transformations using only matrix multiplication
https://medium.com/hipster-color-science/computing-2d-affine-transformations-using-only-matrix-multiplication-2ccb31b52181
Brilliant. Linear Transformations
https://brilliant.org/wiki/linear-transformations/
Explaining Homogeneous Coordinates & Projective Geometry
https://www.tomdalling.com/blog/modern-opengl/explaining-homogenous-coordinates-and-projective-geometry/
Nonlinear Transformation
https://stattrek.com/statistics/dictionary.aspx?definition=Nonlinear-Transformation
Can non-linear transformations be represented as Transformation Matrices?
https://math.stackexchange.com/a/455
Linear transformations and matrices | Essence of linear algebra, chapter 3
https://youtu.be/kYB8IZa5AuE