Проект SweetieBot: компактный шагающий робот под управлением ROS

В докладе представлен опыт создания шагающего робота на ROS в режиме проекта «выходного дня». Доклад будет интересен энтузиастам-робототехникам, собирающимся вести свой собственный проект, т.к. Олег Гончаров освещает полный путь создания робота от идеи до полнофункциональных прототипов. И в то же время, специалисты по шагающим роботам тоже могут подчерпнуть для себя что-то новое. Разработка проекта также ведется открыто для сообщества.


Продолжаем публиковать доклады с прошедшего 18 апреля ROS Meetup, в предверии нового который пройдет 5 декабря. Если хочешь помотреть новые доклады по робототехнике, а не спустя год, то регистрируйся на новый ROS Meetup который пройдет уже в эту субботу.

Видео запись доклада:

Краткое содержание доклада:

Разбор аналогичных проектов типа Bioloid, Robotis OP3, Nimbo OP. Почему они дороги и не так интересны как четвероногий робот.


Выбор железа, компьютера и приводов для робота. Опыт с дешевыми аналогами сервопроиводов Dynamixel.

Разбор структуры программного обеспечения. Разделение на систему реального времени, ROS.


Сравнение и выбор подсистемы реального времени: ros_ontrol, ControlIt!, OROCOS.

Подходы к управлению движением четвероного робота: Whole Body Controller, открытый контур, прекомпенсация внешних сил.

Моделирование четвероного робота в Gazebo.


Планирование движения робота: ручное планирование, MoveIt, TOWR.

Сенсоры: камера, IMU, уровень заряда батареи, распознование голоса и голосовые команды.

Системы принятия решений: машина состояний FlexBe, SOAR, деревья поведения, и т.д.


Проект SweetieBot является прекрасным примером открытого проекта в робототехнике с использованием ROS. Если хочешь посмотреть еще на интересные работы по робототехнике приходи на онлайн ROS Meetup который состоится 5 декабря.