Гусеничный автономный робот. Платформа для Ваших роботов

Моя цель - предложение широкого ассортимента товаров и услуг на постоянно высоком качестве обслуживания по самым выгодным ценам.

DIY разработка. Ошибки и грабли. Возможные сферы применения.

Я покаже свой опыт как сделать автономный гусеничный робот, не раздувая щеки и бюджет. Задача оказалась достаточно интересной, а в процессе реализации я собрал все грабли, которые cмог.

Гусеничное шасси

Мне помог с корпусом и шасси Алексей Беляков, с которым вместе мы сотрудничаем давно и писали статью о промышленном дизайне.

Примерная схема компоновки с которой начали работу и подбор комплектующих. Так как раздувать бюджет не хотелось нужно было выбирать из комплектующих доступных в продаже. Приступили к выбору гучениц.

Корпус

Как сказал бы мой внутренний гуманитарий "Общий вид должен быть агресивный, напористый, технологичный, транслирующий уверенность и стремление к решению задачи, демонстрирующий инновационную начинку робота". Кроме эстетической стороны, должна быть возможность быстрого прототипирования и перехода к вакуумной формовке при производстве в дальнейшем. Эскизных вариантов было большое количество, глаза разбегались и хотелось сделать все.

Другие варианты дизайна

В итоге была выбрана концепция, по которой проектировали корпус.

Моторы и контроллеры

Изначально планировал использовать BLDC моторы. Есть большой опыт в настройке контроллеров Kelly, писал об этом статью. Так как хотелось иметь запас помощности я решил использовать по мотору 1кВт на каждую ось. Напряжение я решил выбрать 48В, так как для этого напряжения есть огромное количество доступных контроллеров, BMS. Моторы с Али MY1020

Так как в приоритете высокий момент решил использовать редуктор с большой степенью редукции 1:10 и более. Первые опыты с двуступенчатым цепным редуктором не увенчались успехом.

Хотелось мотор в закрытом корпусе закрытом от грязи, я выбрал мотор-редукторы с червячным приводом, забегая вперед скажу, что это не самое лучшее решение в плане КПД, но это рабочий вариант. Очень долго искал бюджетный, в итоге выбрал NRV в фирме Подольск Привод. Для того, чтобы соединить мотор и редктор необходимо было выточить вал и муфту.

Вал
Вал
Муфта
Муфта

Батарея

Батарею решено было сделать из призматиков LiFePo4 по 50Ампч. Самый экономичный и неприхотливый вариант с огромным количеством недорогих BMS и возможностью работать при температуре ниже 0.

Плата управления

Спроектировал плату управления в EasyEDA, там же и заказал.

На плате управления:

  • микроконтроллер Atmega, чтобы от православной ардуины далеко не отходить;

  • Гребенка для связи с Jetson nano на будущее;

  • Управление моторами и считывание показаний энкодеров через опторазвязки;

  • Реле для управления навесным оборудованием.

  • Разъемы для подключения приемника радиоуправления

  • Разъем для соеднинения BeagleBone компьютера.

И естественно, с первого раза все на перемычках, где-то дорожка не туда пошла, где-то что-то забыл. Это как синяя изолента, при протетипировании на удачу.

Ardupilot и Mission planer

Управление платформой с пульта дистанционного управления хоть и весело, позволяет закрыть Гештальт и залечить детские травмы, но не так технологично как автономный робот.

Для решения задач патрулирования или проезда по маршурту можно использовать ROS, но самым простым вариантом является использование Ardupilot, я писал статью о настройке.

С BeagleBone мы получаем два RC-канала, для левой и правой гусеницы, вся остальная магия происходит внутри Ardupilot, там же и настройки. BB создает точку WiFi, цепляюсь к ней мы можем управлять роботом еще и с джойстика и получать телеметрию.

Использование радио-модулей, например Holybro позволяют получать данные и управлять роботом на расстоянии около 1000метров. Для большего радиуса можно использовать ZigBee Pro.

Во вкладке Flight plan создаем маршрут, загружаем по WiFi в робота и отправляем его по маршруту.

Робот едет на испытания

Ко мне обращались из нескольких организаций с потребностью в автономном роботе или операторозависимой гусеничной платформе. Речь шла о роботе для передвижения легкомоторных самолетов и вертолетов из ангара, автономный робот для обработки полей от борщевика, рое роботов для передвижения мишеней на полигоне.

Гусеничная платформа не цель, а скорее средство. Это лишь способ доставить навесное оборудование решающее определенные задачи. Наличие платформы с высокой проходимостью и возможностью удаленного управления позволяет сфокусироваться. Готов к сотрудничеству и решению интересных задач. Если Вам интересно делать роботов, Вы готовы учиться новому - напишите мне.

Источник: https://habr.com/ru/post/685380/


Интересные статьи

Интересные статьи

RPA — жутко скучная тема, особенно для программиста. Для пользователя (ро)бот на том конце это какая-то магия, что-то инновационное, необычное, иногда пугающее. Для разра...
Компания «Деловой разговор» — Титановый партнер 3СХ — осуществила расширенную интеграцию IP-АТС 3CX с Битрикс 24. Ранее уже существовали отдельные модули, решающие конкретные задачи, напр...
В преддверии запуска нового потока по курсу «Data Engineer» подготовили перевод интересного материала. Обзор Мы поговорим о достаточно популярном паттерне, с помощью которого приложения ис...
Как я хотела прикинуть, что дешевле – уволить выгоревшего сотрудника, «вылечить» или вовсе стараться не допускать выгорания, и что из этого получилось. Сейчас небольшое вступление, откуда роди...
Объектно-ориентированное программирование — чрезвычайно плохая идея, которая могла возникнуть только в Калифорнии. — Эдсгер Вибе Дейкстра Возможно, это только мои ощущения, но объектно-орие...